Yayasan Tarumanagara berdiri sejak tanggal 18 Juni 1959 dengan tim pengurus yang terdiri dari para pendiri yayasan itu sendiri. Tahun 1976 yayasan ini disempurnakan lagi menjadi sebuah badan yang dinamakan Keluarga Besar Tarumanagara.

Badan kepengurusan yang baru dibagi menjadi empat golongan, yaitu golongan Purna Bakti (A), yang terdiri atas perorangan atau badan yang telah berjasa kepada yayasan, seperti para perintis, pendiri, simpatisan, serta mantan dewan pimpinan; golongan Masa bakti (B), yang terdiri dari dewan pimpinan yang masih menjabat; golongan Bakti Universitas (C), seperti para civitas akademika, alumni, dan korps karyawan di lingkungan yayasan serta Universitas Tarumanagara (Untar); dan golongan Penunjang (D) yang terdiri dari para donatur, orangtua atau wali mahasiswa yang masih aktif.

Setelah itu, kepengurusan yang baru tersebut membentuk lagi sebuah Badan Pelaksana Harian Badan Penyelenggara Perguruan Tinggi Swasta (BPH BP-PTS) yang bertugas sebagai Badan penyelenggara Perguruan Tinggi Swasta Yayasan tarumanagara sesuai dengan Surat Keputusan Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Nomor 0339/U/1994 tanggal 23 Desember 1994 tentang Ketentuan Pokok Penyelenggara Perguruan Tinggi Swasta.

 Susunan Pembina Yayasan Tarumanagara (Masa jabatan 2011-2013) : 

Susunan Pengurus Yayasan Tarumanagara (Masa Jabatan 2007-2012) : 

Susunan Pengawas Yayasan Tarumanagara (Masa Jabatan 2007-2012):