Ide untuk mendirikan suatu perguruan tinggi dicetuskan pertama kali pada tahun 1957 oleh sekelompok sosiawan di lingkungan Perhimpunan Sosial Candra Naya yang saat itu masih bernama Sin Ming Hui. Atas prakarsa Drs. Kwee Hwat Djien, pada tanggal 18 Juni 1959 kelompok ini sepakat untuk mendirikan suatu yayasan yang diberi nama Tarumanagara. Pembentukannya dikukuhkan melalui Akta Notaris E. Pondaag Nomor 54 Tanggal 11 September 1959.

Nama Tarumanagara sendiri diambil dari nama kerajaan yang pernah ada di tanah Sunda pada jaman dahulu. Di bawah pimpinan Raja Purnawarman, Kerajaan Tarumanagara pernah mencapai masa jayanya pada abad ke-VI. Kerajaan ini kemudian meninggalkan beberapa prasasti yang tersebar di berbagai lokasi di Jawa Barat dan Jakarta. Salah satu yang cukup terkenal adalah prasasti Ciaruteun yang terdapat di Bogor, tepatnya di pertemuan antara sungai Ciaruteun dan sungai Cisadane.

Pada rapat yayasan tanggal 3 Juli 1959, nama ini diusulkan oleh P.K. Ojong, SH. untuk digunakan sebagai nama yayasan dan universitas. Usul ini lalu didukung pula oleh Moh. Said. Selain badan hukum Sin Ming Hui, berikut adalah nama-nama para pendiri yayasan Tarumanagara lainnya: Drs. Kwee Hwat Djien (H.K. Santoso), Mr. Auw Jong Peng Koen (P.K. Ojong), Drs. Oey Kwie Tek (Hendra Darmawan), Lim Toan Lok (Johannes Soewandi), Khoe Woen Sioe, Mr. Drs. Go Tie Siem, Dr. Liem Tjien Kiat ( Eddy L. Waworuntu), Drs. Lo Kiem Tjing, Drs.Lim Tjoeng Sen (Lutiarso Senoaji), Drs. Tjhio Jan Seng (Hadi Suryanto), R.Supangat Prawirokoesoemo, SH., Lim Tjong Tong, Oey Kim Sen, Go King Liong, Tjioe Bok San, dan Gan Hok Lin, SH. (Ganis Suryahudaya).

Setelah Yayasan Tarumanagara berdiri maka disusunlah pengurus yayasan yang pertama dengan formasi sebagai berikut:

Maksud dan dan tujuan pendirian yayasan ini adalah "Mengembangkan dan meningkatkan mutu pendidikan, pengajaran, dan kebudayaan dalam masyarakat, dengan berpedoman pada pembentukan manusia Indonesia yang pandai dan berbudi luhur ".

Sebagai usaha pertama, pada tanggal 15 Oktober 1959 dan bertempat di gedung bersejarah, Candra Naya, yang kala itu masih berdiri megah di Jalan Gajah Mada No. 188, Jakarta, yayasan mendirikan Perguruan Tinggi Ekonomi Tarumanagara, jurusan ekonomi perusahaan. Perguruan Tinggi ini dipimpin oleh Drs. Kho Oen Bik dan Drs. Lo Kiem Tjing sebagai dekan dan wakilnya.

Yayasan kembali mengadakan pertemuan pada tanggal 3 Februari 1960. Rapat kali ini adalah untuk membicarakan tentang rencana pendidikan sekolah kejuruan teknik. Lalu sebagai tindak lanjutnya, pada tanggal 24 Oktober 1960, yayasan menunjuk Ir. Ong Tjing Jong untuk membentuk sebuah kepanitiaan persiapan pendirian sekolah teknik tersebut. Hasil kerjanya kemudian dibahas dalam rapat yayasan tanggal 7 September 1962. Ketika itu, yayasan memutuskan untuk mendirikan Sekolah Kejuruan Teknik Arsitektur dan memilih Ir. Hadmadi sebagai ketua, dan Ir. W. Pragantha sebagai sekretarisnya. Pada peresmiannya tanggal 1 Oktober 1962, sekolah ini diperbarui menjadi Fakultas Teknik jurusan arsitektur, yang kemudian menjadi salah satu jurusan teknik arsitektur swasta yang tertua di Indonesia.

Sebagai konsekuensi perjuangan para mahasiswa untuk menumbangkan Orde Lama dan menegakkan Orde Baru, jadwal perkuliahan-perkuliahan tidak berjalan sesuai rencana. Fakultas Bahasa-Bahasa Modern jurusan Bahasa Inggris yang saat itu telah didirikan pun terpaksa ditutup, dan mahasiswanya, dengan berat hati, terpaksa dipindahkan ke Fakultas Sastra Universitas Indonesia. Tahun 1967 merupakan tahun kebangkitan kembali bagi Universitas Tarumanagara. Pada tahun itu juga diresmikan penggunaan kampus di Jalan S. Parman dengan diawali oleh suatu upacara yang cukup meriah menurut skala perkembangan pada saat itu. untuk pertama kalinya, kegiatan di universitas ini diliput oleh TVRI dan disiarkan keesokan harinya. Acara tersebut dihadiri oleh wakil gubernur Bapak Dr. R. Soewondo, yang kemudian menjabat sebagai ketua yayasan ini pada tahun 1974.

Seiring dengan perkembangan waktu, pada tahun akademik 1994/1995 dibuka dua fakultas baru, yaitu Fakultas Psikologi dan Fakultas Seni Rupa dan Desain. Kemudian disusul lagi oleh pembukaan Fakultas Teknologi Informasi yang sebelumnya telah berjalan sebagai program studi teknik informatika pada tahun akademik 1992/1993.

Sampai saat ini, Universitas Tarumanagara sudah semakin berkembang sebagai salah satu universitas swasta ternama di Indonesia, dan telah mengelola delapan fakultas, yaitu Fakultas Ekonomi, Fakultas Hukum, Fakultas Teknik, Fakultas Kedokteran, Fakultas Psikologi, Fakultas Seni Rupa dan Desain, Fakultas Teknologi Informasi, dan Fakultas Ilmu Komunikasi. Untuk semakin melengkapi berbagai bidang ilmu yang telah berjalan, universitas juga telah membuka program pendidikan lanjutan untuk tiga bidang ilmu, yaitu Magister Ilmu Hukum, Magister Teknik Sipil, dan Magister Manajemen.